Le château de Pembroke est situé sur un promontoire rocheux stratégique. La première fortification est une motte normande, avec des remparts de terre et une palissade en bois. 

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Le château de Pembroke se trouve sur un site qui a été occupé depuis au moins la période romaine. Roger de Montgomerie, 1er comte de Shrewsbury, seigneur normand, fonde le premier château au XIe siècle. Bien que fabriqué uniquement à partir de terre et de bois, le château résiste à plusieurs attaques et sièges au cours des 30 années suivantes. Le château est établi au cœur des terres contrôlées par les Normands du sud-ouest du Pays de Galles.

Au XIIe siècle, Robert de Bellême, 3e comte de Shrewsbury, est contraint de renoncer à toutes ses terres britanniques et ses titres après s'être révolté contre Henri Ier. En 1138, le roi Stephen donne le château de Pembroke à Gilbert de Clare qui l'utilise comme base importante dans l'invasion normande de l'Irlande.  

En août 1189, Richard Ier arrange le mariage d'Isabel , la petite-fille de De Clare, avec William Marshal, qui reçoit à la fois le château et le titre, Earl of Pembroke. Il fait reconstruire le château en pierre et monter le grand donjon. Tous les fils de Marshal meurent sans enfant. En 1247, le château revient à William de Valence, un demi-frère de Henry III qui est devenu le comte de Pembroke par son mariage avec Joan, petite-fille de William Marshal. La famille Valence garde Pembroke pendant 70 ans. Le château est la base militaire des Valence pour combattre les princes gallois, pendant la conquête du nord du pays de Galles par Edouard Ier entre 1277 et 1295. A la mort d'Aymer de Valence, 2e comte de Pembroke, passe par mariage à la famille Hastings. En 1389, John Hastings, 17 ans, meurt dans une joute mettant fin à une ligne d'héritage qui remonte à 250 ans.

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Le château de Pembroke revient ensuite à Richard II. En 1452, le château et le comté sontn offerts à Jasper Tudor par son demi-frère Henri VI. Tudor y accueille sa belle-soeur, Margaret Beaufort, où, en 1457, elle donne naissance à son unique enfant qui sera le futur roi Henri VII d'Angleterre.

Aux XVe et XVIe siècles, le château est un lieu de paix. Mais au début de la guerre civile anglaise, bien que la plus grande partie du sud du Pays de Galles se range du côté du roi, Pembroke se déclare pour le Parlement. Le château est assiégé par les troupes royalistes mais est sauvé par les parlementaires. En 1648, à la fin de la guerre, les dirigeants de Pembroke changent de camp et mènent un soulèvement royaliste. Oliver Cromwell prend le château après un siège de sept semaines, et ordonne sa destruction. Les villageois sont encouragés à démonter la forteresse et à réutiliser sa pierre pour leurs propres besoins.

Le château est alors abandonné. Il reste en ruines jusqu'en 1880 quand un projet de restauration de trois ans est entrepris. En 1928, lorsque le major-général Ivor Philipps acquiert le château et commence la restauration des murs, des guérites et des tours. Après sa mort, une fiducie est créée, gérée par la famille Philipps et le conseil municipal de Pembroke.

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D'après Wikipédia